Después de la caída de Marcos Pérez Jiménez en 1958, surge la lucha política y se inicia, a partir de ese momento, una cuarta etapa en la historia contemporánea venezolana. En esta etapa la madurez del ciudadano en la participación nacional, comenzó a ejercer mayor influencia en el medio político. A continuación algunos aspectos relevantes de los gobiernos de ese momento histórico. 

Gobierno de Rómulo Betancourt (1959-1964)

El difícil comienzo democrático le correspondió a Rómulo Betancourt, candidato de Acción Democrática, quien asumió el poder en el año de 1958 y optó por hacer un gobierno de coalición, dando un espacio político en su gabinete a representantes de COPEI y URD. 

Este periodo fue bastante tumultuoso, hubo atentados y alzamientos militares como el Carupanazo y el Porteñazo, denominados así por haberse realizado en Carúpano y en Puerto Cabello, respectivamente. Como hecho importante se encuentra el atentado contra el presidente Betancourt el 24 de junio de 1960 cuando éste se dirigía al desfile militar en la Avenida Los Próceres en Caracas, explotó frente a él un automóvil. Rómulo Betancourt sufrió quemaduras y leves lesiones pero el jefe de la Casa Militar resultó muerto.

Logros del gobierno de Rómulo Betancourt:

Se formuló el I Plan de la Nación.

Se inició la Reforma Agraria: el 5 de marzo de 1960, fue promulgada la Ley de la Reforma Agraria vigente. Fue la culminación de un proceso iniciado tímidamente en años anteriores. A partir de esta fecha se llevó a cabo una política de entrega de parcelas a los campesinos, mediante la cual millares de ellos obtuvieron créditos, asistencia técnica y títulos de propiedad sobre dichas parcelas. La reforma agraria tuvo más éxito social que económico pues no influyó mucho en el aumento de la producción agrícola.

Se fundó la Corporación Venezolana de Guayana.  

Se fundó la Corporación Venezolana de Petróleo (CVP).  

Venezuela conjuntamente con otras naciones fundó la OPEP , bajo el patrocinio del Ministro de Energía y Minas Juan Pablo Pérez Alfonso.

Gobierno de Raúl Leoni
(1964-1969)

También conocido como el gobierno de Amplia Base ya que después de ganar las elecciones de 1963, Leoni invitó a participar en el gabinete a militantes de AD, URD y FND así como a algunos independientes, aunque COPEI prefirió continuar en la oposición. Algunos de los hechos más resaltantes de este periodo fueron: 

Marcos Pérez Jiménez fue sentenciado a cuatro años de prisión. 

Se inició un proceso de pacificación a pesar de que las guerrillas mantenían tomadas algunas poblaciones en el interior del país.

Los partidos Acción Democrática y URD comenzaron a dividirse por diferencias políticas entre ellos. De la división de estos partidos resultaron otros, por ejemplo: el Movimiento Electoral del Pueblo (MEP), y esta división le costó el gobierno a AD.

Logros en el gobierno de Raúl Leoni:

Disminuyó la mortalidad infantil.

El analfabetismo paso de un 40% en 1950, a menos del 20% en 1966.

Se realizó una importante labor a favor de la mujer y los niños con la destacada intervención de la primera dama del país: Doña Menca de Leoni.

Se fortaleció la industria Siderúrgica del Orinoco (SIDOR).

Se creó el Banco de Trabajadores de Venezuela.

Entró en vigencia la Ley del Seguro Social.

Gobierno de Rafael Caldera
(1969-1974):

Su gobierno fue conocido como la pacificación, porque logró la paz tanto política como social. Caldera terminó con las guerrillas que habían existido en el país en los 10 años anteriores. Entre los hechos más resaltantes están: 

Gobierna con una minoría parlamentaria, lo que dificultó la labor del Poder Ejecutivo.

Fue anulada la calidad de senador que obtuvo Marcos Pérez Jiménez, puesto que éste había sido electo sin inscribirse como elector en el Registro Electoral, requisito indispensable.

Los partidos AD y COPEI, promovieron una enmienda para evitar que el exdictador llegara a ser candidato presidencial. La enmienda fue aprobada y Pérez Jiménez resultó inhabilitado para ocupar algún cargo importante.

Nace un nuevo partido, el Movimiento al Socialismo MAS, dirigido por Teodoro Petkoff.

Logros del gobierno del 1º gobierno de Rafael Caldera:

Firmó la "Ley de Reversión", primer paso hacia la nacionalización de la industria petrolera ya que mediante esta ley se revertían todas las concesiones otorgadas a empresas extranjeras, para aventajar a Venezuela.

Inició la construcción del Metro de Caracas.

Se creó el Consejo de la Judicatura.

Hubo una reforma educativa con la que se creó el ciclo Básico Común, hoy Tercera Etapa de Educación Básica.

Se promulgó la Ley de Reserva al Estado de la Industria de gas natural, con lo que quedó nacionalizado el gas.